Licenciado en Geografía e Historia por la Universidad de La Laguna y doctor en Historia por la de Sevilla. Amplió estudios como becario del gobierno francés en la Universidad de París IV (Sorbona) y en el Istituto Datini de Prato (Italia). Ha sido profesor en las universidades de Sevilla y La Laguna (donde ejerce actualmente como catedrático de Historia Medieval) y en los colegios universitarios de Cádiz y La Rábida. También ha impartido docencia como profesor visitante en las universidades de Niza, París X y Lyon II. Dirige el Centro de Estudios Medievales y Renacentistas de la Universidad de La Laguna y su revista (Cuadernos del Cemyr). Es miembro correspondiente de la Real Academia de Historia y numerario de diversas instituciones científicas. Especialista en navegación y comercio en la Corona de Castilla, colonización y aculturación en el Atlántico Medio e Historia de Canarias durante la Baja Edad Media. Ha escrito numerosos libros y artículos sobre estos y otros temas en publicaciones nacionales y extranjeras (Francia, Italia, Portugal, Estados Unidos, México y Marruecos).